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複雑な３次元空間を運動するヘビ型ロボット

生物の蛇はひものような単純な形態であるにもかかわらず，環境に合わせて多様な移動形態を見せます．これまでに，ヘビ型ロボットにおいても，蛇の推進原理を模倣した横うねり推進，サイドワインディング推進，縦波を伝播する尺取虫のような推進，また，ラテラルローリング推進など，様々な移動形態を実現してきました．特に，本研究室では，従来のヘビ型ロボットのもつ多様な移動形態に加え，円柱に巻きついて登る移動形態を実現するヘビ型ロボットを開発し，ヘビ型ロボットの移動空間を3次元に拡張することを目指しています．また，複雑狭隘な環境の中で，環境に適応して生物の蛇さながらに移動するロボットの実現を目指しています．こうして実現されたヘビ型ロボットは，災害現場や発電所などの配管設備の点検などで役立つことが期待されます．

災害対応レスキューロボット

現状の技術では，大規模災害で完全に倒壊してしまった建物の内部の様な極めて複雑で不定な環境を自律で調査するロボットを構築することはまだまだ困難な課題です．そこで，現実的な研究課題として，遠隔操縦タイプの移動ロボットをベースに，探索活動を支援するロボット技術をハードウェアの立場とソフトウェアの立場から追求しています．また，将来的にロボットが環境を自動認識するための技術や，自律移動するための技術についても研究をしています．なお，災害対応レスキューロボットが実現したとしても，普段から利用していないと，いざというときに使えないシステムになってしまいます．そのため，日常時と非日常時の連続性をもたせたシステム作りが重要となります．そのようなことも念頭にいれた”使える”システムを作ることが最終目的です．

CTガイド下針穿刺用ロボットの開発

CTでリアルタイムに患者の体内を撮影して，高解像度な画像を見ながら医療用の針を刺して治療や検査を行う低侵襲な手技があります．患者さんにとってメリットの高い医療を提供できますが，X 線を発するCT ガントリ付近で手技を行う術者が日常的にX線で被ばくしてしまうことが問題でした．そこで我々は術者の被ばくをゼロにするため，術者の遠隔操作によりCT ガイド下に針穿刺をするロボット (Zerobot) の研究開発を進めています．これまでに，開発したロボットを用いて岡山大学病院で医師主導治験を実施するに至っています．これからも，患者さんに高度な医療を届けると同時に，医師の負担も軽減するための医療機器を研究開発していきます．